Древнерусское – шлепати (шлепать).
Точно установить время возникновения слова «шлепать» невозможно, но, несомненно, оно имеет древнюю историю.
По своему происхождению это слово является звукоподражанием: оно имитирует легкий удар ладонью по поверхности воды или тела человека, сопровождаемый характерным звуком («шлеп»). Слов с подобным происхождением в русском языке огромное количество (например, хлоп – хлопать, бах – бахать и т.п.)
Производные: шлепок, шлепаться.